mawei
/
panda
mirror of https://github.com/commaai/panda.git
1
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Merge Gen2 and Angle together for LKAS Angle test

This commit is contained in:
Charlie 2024-09-13 16:19:22 -04:00 committed by bravochar
parent a296efdc81
commit 1e385a24b2
2 changed files with 24 additions and 15 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

26
board/safety/safety_subaru.h
View File

@ -110,7 +110,8 @@ const CanMsg SUBARU_GEN2_TX_MSGS[] = {
};
const CanMsg SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS[] = {
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE)
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE)
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
};
const CanMsg SUBARU_GEN2_LONG_TX_MSGS[] = {
@ -156,7 +157,7 @@ static uint32_t subaru_compute_checksum(const CANPacket_t *to_push) {
static void subaru_rx_hook(const CANPacket_t *to_push) {
const int bus = GET_BUS(to_push);
const int alt_main_bus = subaru_gen2 ? SUBARU_ALT_BUS : SUBARU_MAIN_BUS;
const int alt_main_bus = (subaru_gen2 || subaru_lkas_angle) ? SUBARU_ALT_BUS : SUBARU_MAIN_BUS;
const int stock_lkas_msg = subaru_lkas_angle ? MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE : MSG_SUBARU_ES_LKAS;
int addr = GET_ADDR(to_push);
@ -173,15 +174,18 @@ static void subaru_rx_hook(const CANPacket_t *to_push) {
}
// enter controls on rising edge of ACC, exit controls on ACC off
if ((addr == MSG_SUBARU_CruiseControl) && (bus == alt_main_bus)) {
bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 41U);
pcm_cruise_check(cruise_engaged);
}
else if (subaru_lkas_angle && (addr == MSG_SUBARU_ES_DashStatus) && (bus == SUBARU_CAM_BUS)) {
if (subaru_lkas_angle) {
// LKAS Angle cars use different message
bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 36U);
pcm_cruise_check(cruise_engaged);
if ((addr == MSG_SUBARU_ES_DashStatus) && (bus == SUBARU_CAM_BUS)) {
bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 36U);
pcm_cruise_check(cruise_engaged);
}
} else {
if ((addr == MSG_SUBARU_CruiseControl) && (bus == alt_main_bus)) {
bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 41U);
pcm_cruise_check(cruise_engaged);
}
}
// update vehicle moving with any non-zero wheel speed
@ -357,7 +361,7 @@ static safety_config subaru_init(uint16_t param) {
safety_config ret;
if (subaru_lkas_angle) {
ret = BUILD_SAFETY_CFG(subaru_rx_checks, SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS);
ret = BUILD_SAFETY_CFG(subaru_gen2_rx_checks, SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS);
}
else if (subaru_gen2) {
ret = subaru_longitudinal ? BUILD_SAFETY_CFG(subaru_gen2_rx_checks, SUBARU_GEN2_LONG_TX_MSGS) : \

13
tests/safety/test_subaru.py
View File

@ -168,6 +168,8 @@ class TestSubaruTorqueSafetyBase(TestSubaruSafetyBase, common.DriverTorqueSteeri
class TestSubaruAngleSafetyBase(TestSubaruSafetyBase, common.AngleSteeringSafetyTest):
ALT_MAIN_BUS = SUBARU_ALT_BUS
TX_MSGS = lkas_tx_msgs(SUBARU_MAIN_BUS, SubaruMsg.ES_LKAS_ANGLE)
RELAY_MALFUNCTION_ADDRS = {SUBARU_MAIN_BUS: (SubaruMsg.ES_LKAS_ANGLE, SubaruMsg.ES_LKAS,)}
FWD_BLACKLISTED_ADDRS = fwd_blacklisted_addr(SubaruMsg.ES_LKAS_ANGLE)
@ -206,15 +208,18 @@ class TestSubaruGen2TorqueSafetyBase(TestSubaruTorqueSafetyBase):
MAX_TORQUE = 1000
class TestSubaruAngleSafety(TestSubaruStockLongitudinalSafetyBase, TestSubaruAngleSafetyBase):
FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_LKAS_ANGLE
class TestSubaruGen2TorqueStockLongitudinalSafety(TestSubaruStockLongitudinalSafetyBase, TestSubaruGen2TorqueSafetyBase):
FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_GEN2
TX_MSGS = lkas_tx_msgs(SUBARU_ALT_BUS)
class TestSubaruGen2AngleStockLongitudinalSafety(TestSubaruStockLongitudinalSafetyBase, TestSubaruAngleSafetyBase):
ALT_MAIN_BUS = SUBARU_ALT_BUS
FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_GEN2 | Panda.FLAG_SUBARU_LKAS_ANGLE
TX_MSGS = lkas_tx_msgs(SUBARU_ALT_BUS) + lkas_tx_msgs(SUBARU_MAIN_BUS, SubaruMsg.ES_LKAS_ANGLE)
class TestSubaruGen1LongitudinalSafety(TestSubaruLongitudinalSafetyBase, TestSubaruTorqueSafetyBase):
FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_LONG
TX_MSGS = lkas_tx_msgs(SUBARU_MAIN_BUS) + long_tx_msgs(SUBARU_MAIN_BUS)