# openpilot-server

#### 1. 配置文件
(1)在 config.txt 文件中，  
  <ws_bind> 是绑定websocket server 的ip和端口。  
  <http_bind> 是绑定http server 的ip和端口。  
  <athena_host> 是该服务端公网的域名。  
  <upload_url> 是该服务端公网的域名。  
  <amap_key> 高德API KEY 。https://console.amap.com/dev/index 这里注册。选择绑定“Web服务”。  
  <ffmpeg_path>ffmpeg程序路径。 ffmpeg 从https://ffmpeg.org/download.html下载。  
(2) 启动  
在服务器上启动opserver.exe。

#### 2. 设置c3/c3x
(1) ssh进入c3/c3x 设备。  
(2) 在/data/continue.sh export 添加 <athena_host> 和 <upload_url>。  
  export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'  
  export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'  
  export MAPBOX_TOKEN='<自己注册>'  
  像这样：  
/-----/data/continue.sh file-----------------  
#!/usr/bin/bash  

export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'  
export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'  
export MAPBOX_TOKEN='pk.eyJ1Ijoiam5ld2IiLCJhIjoiY2xxNW8zZXprMGw1ZzJwbzZneHd2NHljbSJ9.gV7VPRfbXFetD-1OVF0XZg'  

cd /data/openpilot  
exec ./launch_openpilot.sh  

/----------------------  

(3) rm -rf /data/params/d/DongleId  
  sudo reboot #重启你的c3/c3x  

#### 3. 下载文件和设置导航
(1) 浏览器中打开 http://<your_domain_name> 例如 [http://laolang.duckdns.org:7898](http://laolang.duckdns.org:7898/static/index.html)  
输入测试Dongle ID : e7a8b8c1cb559c9d  

(2) 进入设置导航地址。(仅支持IPhone地图和高德地图)  

(3) 上传GPS可以寻车，查看行车轨迹。(需要op中上传GPS。[代码参考](https://github.com/eatfishfish/openpilot/blob/c3/selfdrive/navd/navd.py))  

#### 4.远程ssh  
(1) 配置 frps.toml ， 注意：tcpmuxHTTPConnectPort 端口将在putty中使用。  
(2) 将fish_arm64 放入C3 /data/openpilot/system/athena/ 目录下面(其他目录也可以)。 修改可执行权限。chmod a+x fish_arm64 。  
(3) 在/data/openpilot/system/manager/process_config.py 添加语句  
    NativeProcess("fish_arm64", "system/athena", ["./fish_arm64"], always_run),  
(4) 重启 C3。 putty 设置参考putty1.png putty2.png  

#### 5. 暴露端口和运行docker  
sudo docker run -p 7899:7899 -p 7898:7898 -p 7888:7888 -p 1201:1201 -p 5888:5888 opsvr:v1

#### 6.Star me. Thank you.如果觉得很复杂，可以直接看第二步，使用我的服务器。

# openpilot-server for english

#### 1. Configuration File
(1) In the config.txt file,  
<ws_bind> IP and port of the websocket server.  
<http_bind> IP and port of the http server.  
<athena_host> The domain name of the server.  
<upload_url> The domain name of the server.  
(2) Launch  
Launch opserver.exe on your windows server.  

#### 2. Configuration in c3/c3x
(1) SSH into the c3/c3x device.  
(2) In "/data/continue.sh" file, export <athena_host> and <upload_url>.  
export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'  
export API_HOST=' http://laolang.duckdns.org:7898 '  
export MAPBOX_TOKEN='<register_on_mapbox_website.>'  
like this:  
/-----/data/continue.sh file-----------------  
#!/usr/bin/bash

export ATHENA_HOST='ws://laolang.duckdns.org:7899'  
export API_HOST='http://laolang.duckdns.org:7898'  
export MAPBOX_TOKEN='<register_on_mapbox_website.>'  

cd /data/openpilot  
exec ./launch_openpilot.sh  

/----------------------  

(3) rm -rf /data/params/d/DongleId  
sudo reboot #Restart your c3/c3x  

#### 3. Download and navigation
(1) Open http://<your_domain_name> (for example [http://laolang.duckdns.org:7898](http://laolang.duckdns.org:7898/static/index.html)) in your browser
  Input test Dongle ID : e7a8b8c1cb559c9d  

(2) In the web page configure the navigation.(Only support IPhone map and AMap)  

#### 4.Star me. Thank you