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meta:
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id: ubx
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endian: le
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seq:
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- id: magic
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contents: [0xb5, 0x62]
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- id: msg_type
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0x0a0b: mon_hw2
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0x0135: nav_sat
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instances:
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checksum:
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pos: length + 6
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type: u2
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types:
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mon_hw:
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seq:
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- id: pin_sel
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type: u4
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||
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- id: pin_bank
|
||
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type: u4
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- id: pin_dir
|
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type: u4
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- id: pin_val
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type: u4
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- id: noise_per_ms
|
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type: u2
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type: u2
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||
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enum: antenna_status
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||
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type: u1
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||
|
enum: antenna_power
|
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- id: flags
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type: u1
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- id: reserved1
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size: 1
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- id: used_mask
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type: u4
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- id: vp
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size: 17
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- id: jam_ind
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type: u1
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- id: reserved2
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size: 2
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type: u4
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type: u4
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||
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type: u4
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enums:
|
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|
antenna_status:
|
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|
0: init
|
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|
1: dontknow
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2: ok
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3: short
|
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4: open
|
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antenna_power:
|
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|
0: off
|
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1: on
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mon_hw2:
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seq:
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|
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type: s1
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|
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|
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type: s1
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- id: mag_q
|
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type: u1
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|
||
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type: u1
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enum: config_source
|
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- id: reserved1
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size: 3
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- id: low_lev_cfg
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type: u4
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- id: reserved2
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size: 8
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- id: post_status
|
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type: u4
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- id: reserved3
|
||
|
size: 4
|
||
|
|
||
|
enums:
|
||
|
config_source:
|
||
|
113: rom
|
||
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111: otp
|
||
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112: config_pins
|
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102: flash
|
||
|
|
||
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rxm_sfrbx:
|
||
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seq:
|
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- id: gnss_id
|
||
|
type: u1
|
||
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enum: gnss_type
|
||
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- id: sv_id
|
||
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type: u1
|
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- id: reserved1
|
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size: 1
|
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- id: freq_id
|
||
|
type: u1
|
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- id: num_words
|
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type: u1
|
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- id: reserved2
|
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|
size: 1
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- id: version
|
||
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type: u1
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- id: reserved3
|
||
|
size: 1
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- id: body
|
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type: u4
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repeat: expr
|
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repeat-expr: num_words
|
||
|
|
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rxm_rawx:
|
||
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seq:
|
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- id: rcv_tow
|
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type: f8
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||
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- id: week
|
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type: u2
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- id: leap_s
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type: s1
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- id: num_meas
|
||
|
type: u1
|
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- id: rec_stat
|
||
|
type: u1
|
||
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- id: reserved1
|
||
|
size: 3
|
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- id: meas
|
||
|
type: measurement
|
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size: 32
|
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repeat: expr
|
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|
||
|
types:
|
||
|
measurement:
|
||
|
seq:
|
||
|
- id: pr_mes
|
||
|
type: f8
|
||
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- id: cp_mes
|
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type: f8
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- id: do_mes
|
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type: f4
|
||
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- id: gnss_id
|
||
|
type: u1
|
||
|
enum: gnss_type
|
||
|
- id: sv_id
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: reserved2
|
||
|
size: 1
|
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- id: freq_id
|
||
|
type: u1
|
||
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- id: lock_time
|
||
|
type: u2
|
||
|
- id: cno
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: pr_stdev
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: cp_stdev
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: do_stdev
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: trk_stat
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: reserved3
|
||
|
size: 1
|
||
|
nav_sat:
|
||
|
seq:
|
||
|
- id: itow
|
||
|
type: u4
|
||
|
- id: version
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: num_svs
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: reserved
|
||
|
size: 2
|
||
|
- id: svs
|
||
|
type: nav
|
||
|
size: 12
|
||
|
repeat: expr
|
||
|
repeat-expr: num_svs
|
||
|
types:
|
||
|
nav:
|
||
|
seq:
|
||
|
- id: gnss_id
|
||
|
type: u1
|
||
|
enum: gnss_type
|
||
|
- id: sv_id
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: cno
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: elev
|
||
|
type: s1
|
||
|
- id: azim
|
||
|
type: s2
|
||
|
- id: pr_res
|
||
|
type: s2
|
||
|
- id: flags
|
||
|
type: u4
|
||
|
|
||
|
nav_pvt:
|
||
|
seq:
|
||
|
- id: i_tow
|
||
|
type: u4
|
||
|
- id: year
|
||
|
type: u2
|
||
|
- id: month
|
||
|
type: u1
|
||
|
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|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: hour
|
||
|
type: u1
|
||
|
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|
||
|
type: u1
|
||
|
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|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: valid
|
||
|
type: u1
|
||
|
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|
||
|
type: u4
|
||
|
- id: nano
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: fix_type
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: flags
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: flags2
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: num_sv
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: lon
|
||
|
type: s4
|
||
|
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|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: height
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: h_msl
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: h_acc
|
||
|
type: u4
|
||
|
- id: v_acc
|
||
|
type: u4
|
||
|
- id: vel_n
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: vel_e
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: vel_d
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: g_speed
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: head_mot
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: s_acc
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: head_acc
|
||
|
type: u4
|
||
|
- id: p_dop
|
||
|
type: u2
|
||
|
- id: flags3
|
||
|
type: u1
|
||
|
- id: reserved1
|
||
|
size: 5
|
||
|
- id: head_veh
|
||
|
type: s4
|
||
|
- id: mag_dec
|
||
|
type: s2
|
||
|
- id: mag_acc
|
||
|
type: u2
|
||
|
enums:
|
||
|
gnss_type:
|
||
|
0: gps
|
||
|
1: sbas
|
||
|
2: galileo
|
||
|
3: beidou
|
||
|
4: imes
|
||
|
5: qzss
|
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|
6: glonass
|