mirror of https://github.com/commaai/panda.git
okay fine big gpio refactor, untested on legacy
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Firmware Batman
parent
b7bcc2d200
commit
c35720fe82
24
board/can.h
24
board/can.h
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@ -1,27 +1,5 @@
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void can_init(CAN_TypeDef *CAN) {
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||||
// enable CAN busses
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||||
if (CAN == CAN1) {
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||||
#ifdef PANDA
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||||
// CAN1_EN
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||||
GPIOC->ODR &= ~(1 << 1);
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||||
#else
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||||
// CAN1_EN
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||||
GPIOB->ODR |= (1 << 3);
|
||||
#endif
|
||||
} else if (CAN == CAN2) {
|
||||
#ifdef PANDA
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||||
// CAN2_EN
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||||
GPIOC->ODR &= ~(1 << 13);
|
||||
#else
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||||
// CAN2_EN
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||||
GPIOB->ODR |= (1 << 4);
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef CAN3
|
||||
} else if (CAN == CAN3) {
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||||
// CAN3_EN
|
||||
GPIOA->ODR &= ~(1 << 0);
|
||||
#endif
|
||||
}
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||||
set_can_enable(CAN, 1);
|
||||
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||||
CAN->MCR = CAN_MCR_TTCM | CAN_MCR_INRQ;
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||||
while((CAN->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK);
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||||
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|||
214
board/gpio.h
214
board/gpio.h
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@ -4,6 +4,56 @@
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|||
#include "stm32f2xx_hal_gpio_ex.h"
|
||||
#endif
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||||
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||||
#include "llgpio.h"
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||||
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||||
void set_can_enable(CAN_TypeDef *CAN, int enabled) {
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||||
// enable CAN busses
|
||||
if (CAN == CAN1) {
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||||
#ifdef PANDA
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||||
// CAN1_EN
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||||
set_gpio_output(GPIOC, 1, !enabled);
|
||||
#else
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||||
// CAN1_EN
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||||
set_gpio_output(GPIOB, 3, enabled);
|
||||
#endif
|
||||
} else if (CAN == CAN2) {
|
||||
#ifdef PANDA
|
||||
// CAN2_EN
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 13, !enabled);
|
||||
#else
|
||||
// CAN2_EN
|
||||
set_gpio_output(GPIOC, 4, enabled);
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef CAN3
|
||||
} else if (CAN == CAN3) {
|
||||
// CAN3_EN
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 0, !enabled);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
#ifdef PANDA
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||||
#define LED_RED 9
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||||
#define LED_GREEN 7
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||||
#define LED_BLUE 6
|
||||
#else
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||||
#define LED_RED 10
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||||
#define LED_GREEN 11
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||||
#define LED_BLUE -1
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||||
#endif
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||||
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||||
void set_led(int led_num, int on) {
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||||
if (led_num == -1) return;
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||||
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||||
#ifdef PANDA
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||||
set_gpio_output(GPIOC, led_num, !on);
|
||||
#else
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||||
set_gpio_output(GPIOB, led_num, !on);
|
||||
#endif
|
||||
}
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||||
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||||
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||||
// TODO: does this belong here?
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||||
void periph_init() {
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||||
// enable GPIOB, UART2, CAN, USB clock
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||||
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN;
|
||||
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@ -107,149 +157,97 @@ void gpio_init() {
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|||
GPIOB->AFR[0] = 0;
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||||
GPIOB->AFR[1] = 0;
|
||||
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||||
// enable USB power tied to +
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||||
GPIOA->MODER = GPIO_MODER_MODER0_0;
|
||||
// C2,C3: analog mode, voltage and current sense
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 2, MODE_ANALOG);
|
||||
set_gpio_mode(GPIOC, 3, MODE_ANALOG);
|
||||
|
||||
// always set to zero, ESP in boot mode and reset
|
||||
//GPIOB->MODER = GPIO_MODER_MODER0_0;
|
||||
// C8: FAN aka TIM3_CH4
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 8, GPIO_AF2_TIM3);
|
||||
|
||||
// analog mode
|
||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODER3 | GPIO_MODER_MODER2;
|
||||
//GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODER1 | GPIO_MODER_MODER0;
|
||||
// turn off LEDs and set mode
|
||||
set_led(LED_RED, 0);
|
||||
set_led(LED_GREEN, 0);
|
||||
set_led(LED_BLUE, 0);
|
||||
|
||||
// FAN on C9, aka TIM3_CH4
|
||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODER8_1;
|
||||
GPIOC->AFR[1] = GPIO_AF2_TIM3 << ((8-8)*4);
|
||||
// IGNITION on C13
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||||
// turn off CANs and set mode
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||||
set_can_enable(CAN1, 0);
|
||||
set_can_enable(CAN2, 0);
|
||||
#ifdef CAN3
|
||||
set_can_enable(CAN3, 0);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// enable started_alt on the panda
|
||||
#ifdef PANDA
|
||||
// turn off LEDs and set mode
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||||
GPIOC->ODR |= (1 << 6) | (1 << 7) | (1 << 9);
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||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODER6_0 | GPIO_MODER_MODER7_0 | GPIO_MODER_MODER9_0;
|
||||
|
||||
// set mode for ESP_RST line and enable it
|
||||
// (done in init_hardware_early
|
||||
//GPIOC->ODR |= (1 << 14) | (1 << 5);
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||||
//GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODER14_0 | GPIO_MODER_MODER5_0;
|
||||
|
||||
// panda CAN enables
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||||
GPIOC->ODR |= (1 << 13) | (1 << 1);
|
||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODER13_0 | GPIO_MODER_MODER1_0;
|
||||
|
||||
// enable started_alt
|
||||
GPIOA->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PUPDR1_0;
|
||||
#else
|
||||
// turn off LEDs and set mode
|
||||
GPIOB->ODR = (1 << 10) | (1 << 11) | (1 << 12);
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||||
GPIOB->MODER = GPIO_MODER_MODER10_0 | GPIO_MODER_MODER11_0 | GPIO_MODER_MODER12_0;
|
||||
|
||||
// non panda CAN enables
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||||
GPIOB->MODER |= GPIO_MODER_MODER3_0 | GPIO_MODER_MODER7_0;
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOA, 1, PULL_UP);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// CAN 2 in normal mode
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||||
set_can2_mode(0);
|
||||
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||||
// CAN 1
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||||
GPIOB->MODER |= GPIO_MODER_MODER8_1 | GPIO_MODER_MODER9_1;
|
||||
// B8,B9: CAN 1
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||||
#ifdef STM32F4
|
||||
GPIOB->AFR[1] |= GPIO_AF8_CAN1 << ((8-8)*4) | GPIO_AF8_CAN1 << ((9-8)*4);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 8, GPIO_AF8_CAN1);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 9, GPIO_AF8_CAN1);
|
||||
#else
|
||||
GPIOB->AFR[1] |= GPIO_AF9_CAN1 << ((8-8)*4) | GPIO_AF9_CAN1 << ((9-8)*4);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 8, GPIO_AF9_CAN1);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOB, 9, GPIO_AF9_CAN1);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// K enable + L enable
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||||
#ifdef REVC
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||||
// K-line enable moved from B4->B7 to make room for GMLAN on CAN3
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||||
GPIOB->ODR |= (1 << 7);
|
||||
GPIOB->MODER |= GPIO_MODER_MODER7_0;
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 7, 1);
|
||||
#else
|
||||
GPIOB->ODR |= (1 << 4);
|
||||
GPIOB->MODER |= GPIO_MODER_MODER4_0;
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 4, 1);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
GPIOA->ODR |= (1 << 14);
|
||||
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER14_0;
|
||||
// L-line enable
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 14, 1);
|
||||
|
||||
#ifdef REVC
|
||||
// set DCP mode on the charger
|
||||
/*GPIOB->ODR &= ~(1 << 2);
|
||||
GPIOB->MODER |= GPIO_MODER_MODER2_0;
|
||||
GPIOA->ODR &= ~(1 << 13);
|
||||
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER13_0;*/
|
||||
// set DCP mode on the charger (breaks USB!)
|
||||
set_gpio_output(GPIOB, 2, 0);
|
||||
set_gpio_output(GPIOA, 13, 0);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// USART 2 for debugging
|
||||
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER2_1 | GPIO_MODER_MODER3_1;
|
||||
GPIOA->AFR[0] = GPIO_AF7_USART2 << (2*4) | GPIO_AF7_USART2 << (3*4);
|
||||
// A2,A3: USART 2 for debugging
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 2, GPIO_AF7_USART2);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 3, GPIO_AF7_USART2);
|
||||
|
||||
// USART 1 for talking to the ESP
|
||||
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER9_1 | GPIO_MODER_MODER10_1;
|
||||
GPIOA->AFR[1] = GPIO_AF7_USART1 << ((9-8)*4) | GPIO_AF7_USART1 << ((10-8)*4);
|
||||
// A9,A10: USART 1 for talking to the ESP
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 9, GPIO_AF7_USART1);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 10, GPIO_AF7_USART1);
|
||||
|
||||
// USART 3 is L-Line
|
||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODER10_1 | GPIO_MODER_MODER11_1;
|
||||
GPIOC->AFR[1] |= GPIO_AF7_USART3 << ((10-8)*4) | GPIO_AF7_USART3 << ((11-8)*4);
|
||||
GPIOC->PUPDR = GPIO_PUPDR_PUPDR11_0;
|
||||
|
||||
// USB
|
||||
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER11_1 | GPIO_MODER_MODER12_1;
|
||||
// A11,A12: USB
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 11, GPIO_AF10_OTG_FS);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 12, GPIO_AF10_OTG_FS);
|
||||
GPIOA->OSPEEDR = GPIO_OSPEEDER_OSPEEDR11 | GPIO_OSPEEDER_OSPEEDR12;
|
||||
GPIOA->AFR[1] |= GPIO_AF10_OTG_FS << ((11-8)*4) | GPIO_AF10_OTG_FS << ((12-8)*4);
|
||||
GPIOA->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PUPDR2_0 | GPIO_PUPDR_PUPDR3_0;
|
||||
|
||||
// GMLAN, ignition sense, pull up
|
||||
GPIOB->PUPDR |= GPIO_PUPDR_PUPDR12_0;
|
||||
// B12: GMLAN, ignition sense, pull up
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOB, 12, PULL_UP);
|
||||
|
||||
// setup SPI
|
||||
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER4_1 | GPIO_MODER_MODER5_1 |
|
||||
GPIO_MODER_MODER6_1 | GPIO_MODER_MODER7_1;
|
||||
GPIOA->AFR[0] |= GPIO_AF5_SPI1 << (4*4) | GPIO_AF5_SPI1 << (5*4) |
|
||||
GPIO_AF5_SPI1 << (6*4) | GPIO_AF5_SPI1 << (7*4);
|
||||
// A4,A5,A6,A7: setup SPI
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 4, GPIO_AF5_SPI1);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 5, GPIO_AF5_SPI1);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 6, GPIO_AF5_SPI1);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 7, GPIO_AF5_SPI1);
|
||||
|
||||
// CAN3 setup
|
||||
#ifdef CAN3
|
||||
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER8_1 | GPIO_MODER_MODER15_1;
|
||||
GPIOA->AFR[1] |= GPIO_AF11_CAN3 << ((8-8)*4) | GPIO_AF11_CAN3 << ((15-8)*4);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 8, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOA, 15, GPIO_AF11_CAN3);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef PANDA
|
||||
// C10,C11: USART 3 is L-Line
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 10, GPIO_AF7_USART3);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 11, GPIO_AF7_USART3);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOC, 11, PULL_UP);
|
||||
|
||||
// K-Line setup
|
||||
#ifdef PANDA
|
||||
GPIOC->AFR[1] |= GPIO_AF8_UART5 << ((12-8)*4);
|
||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODER12_1;
|
||||
GPIOD->AFR[0] = GPIO_AF8_UART5 << (2*4);
|
||||
GPIOD->MODER = GPIO_MODER_MODER2_1;
|
||||
GPIOD->PUPDR = GPIO_PUPDR_PUPDR2_0;
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOC, 12, GPIO_AF8_UART5);
|
||||
set_gpio_alternate(GPIOD, 2, GPIO_AF8_UART5);
|
||||
set_gpio_pullup(GPIOD, 2, PULL_UP);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef PANDA
|
||||
#define LED_RED 9
|
||||
#define LED_GREEN 7
|
||||
#define LED_BLUE 6
|
||||
#else
|
||||
#define LED_RED 10
|
||||
#define LED_GREEN 11
|
||||
#define LED_BLUE -1
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
void set_led(int led_num, int on) {
|
||||
if (led_num == -1) return;
|
||||
if (on) {
|
||||
// turn on
|
||||
#ifdef PANDA
|
||||
GPIOC->ODR &= ~(1 << led_num);
|
||||
#else
|
||||
GPIOB->ODR &= ~(1 << led_num);
|
||||
#endif
|
||||
} else {
|
||||
// turn off
|
||||
#ifdef PANDA
|
||||
GPIOC->ODR |= (1 << led_num);
|
||||
#else
|
||||
GPIOB->ODR |= (1 << led_num);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
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Reference in New Issue