commaai
/
panda
mirror of https://github.com/commaai/panda.git
1
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Fix misra erros

This commit is contained in:
bravochar 2024-11-23 12:11:12 -05:00
parent 6057481608
commit 1c7ac6b2e8
1 changed files with 18 additions and 62 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

80
board/safety/safety_subaru.h
View File

@ -20,31 +20,6 @@
.has_steer_req_tolerance = true, \ .has_steer_req_tolerance = true, \
} }
const SteeringLimits SUBARU_STEERING_LIMITS = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(2047, 50, 70);
const SteeringLimits SUBARU_GEN2_STEERING_LIMITS = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(1000, 40, 40);
const SteeringLimits SUBARU_ANGLE_STEERING_LIMITS = {
.angle_deg_to_can = 100.,
.angle_rate_up_lookup = {
{0., 15., 15.},
{5., .8, .8}
},
.angle_rate_down_lookup = {
{0., 15., 15.},
{5., .4, .4}
},
};
const LongitudinalLimits SUBARU_LONG_LIMITS = {
.min_gas = 808, // appears to be engine braking
.max_gas = 3400, // approx 2 m/s^2 when maxing cruise_rpm and cruise_throttle
.inactive_gas = 1818, // this is zero acceleration
.max_brake = 600, // approx -3.5 m/s^2
.min_transmission_rpm = 0,
.max_transmission_rpm = 3600,
};
#define MSG_SUBARU_Brake_Status 0x13c #define MSG_SUBARU_Brake_Status 0x13c
#define MSG_SUBARU_CruiseControl 0x240 #define MSG_SUBARU_CruiseControl 0x240
#define MSG_SUBARU_Throttle 0x40 #define MSG_SUBARU_Throttle 0x40
@ -98,43 +73,6 @@ static bool subaru_gen2 = false;
static bool subaru_longitudinal = false; static bool subaru_longitudinal = false;
static bool subaru_lkas_angle = false; static bool subaru_lkas_angle = false;
const CanMsg SUBARU_TX_MSGS[] = {
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
};
const CanMsg SUBARU_LONG_TX_MSGS[] = {
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
SUBARU_COMMON_LONG_TX_MSGS(SUBARU_MAIN_BUS)
};
const CanMsg SUBARU_GEN2_TX_MSGS[] = {
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
};
const CanMsg SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS[] = {
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE)
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
};
const CanMsg SUBARU_GEN2_LONG_TX_MSGS[] = {
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
SUBARU_COMMON_LONG_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS)
SUBARU_GEN2_LONG_ADDITIONAL_TX_MSGS()
};
RxCheck subaru_rx_checks[] = {
SUBARU_COMMON_RX_CHECKS(SUBARU_MAIN_BUS)
};
RxCheck subaru_gen2_rx_checks[] = {
SUBARU_COMMON_RX_CHECKS(SUBARU_ALT_BUS)
};
const uint16_t SUBARU_PARAM_GEN2 = 1;
const uint16_t SUBARU_PARAM_LONGITUDINAL = 2;
const uint16_t SUBARU_PARAM_LKAS_ANGLE = 4;
static uint32_t subaru_get_checksum(const CANPacket_t *to_push) { static uint32_t subaru_get_checksum(const CANPacket_t *to_push) {
return (uint8_t)GET_BYTE(to_push, 0); return (uint8_t)GET_BYTE(to_push, 0);
} }
@ -214,6 +152,18 @@ static bool subaru_tx_hook(const CANPacket_t *to_send) {
const SteeringLimits SUBARU_STEERING_LIMITS = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(2047, 50, 70); const SteeringLimits SUBARU_STEERING_LIMITS = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(2047, 50, 70);
const SteeringLimits SUBARU_GEN2_STEERING_LIMITS = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(1000, 40, 40); const SteeringLimits SUBARU_GEN2_STEERING_LIMITS = SUBARU_STEERING_LIMITS_GENERATOR(1000, 40, 40);
const SteeringLimits SUBARU_ANGLE_STEERING_LIMITS = {
.angle_deg_to_can = 100.,
.angle_rate_up_lookup = {
{0., 15., 15.},
{5., .8, .8}
},
.angle_rate_down_lookup = {
{0., 15., 15.},
{5., .4, .4}
},
};
const LongitudinalLimits SUBARU_LONG_LIMITS = { const LongitudinalLimits SUBARU_LONG_LIMITS = {
.min_gas = 808, // appears to be engine braking .min_gas = 808, // appears to be engine braking
.max_gas = 3400, // approx 2 m/s^2 when maxing cruise_rpm and cruise_throttle .max_gas = 3400, // approx 2 m/s^2 when maxing cruise_rpm and cruise_throttle
@ -339,6 +289,11 @@ static safety_config subaru_init(uint16_t param) {
SUBARU_GEN2_LONG_ADDITIONAL_TX_MSGS() SUBARU_GEN2_LONG_ADDITIONAL_TX_MSGS()
}; };
static const CanMsg SUBARU_LKAS_ANGLE_TX_MSGS[] = {
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE)
SUBARU_COMMON_TX_MSGS(SUBARU_ALT_BUS, MSG_SUBARU_ES_LKAS)
};
static RxCheck subaru_rx_checks[] = { static RxCheck subaru_rx_checks[] = {
SUBARU_COMMON_RX_CHECKS(SUBARU_MAIN_BUS) SUBARU_COMMON_RX_CHECKS(SUBARU_MAIN_BUS)
}; };
@ -348,6 +303,7 @@ static safety_config subaru_init(uint16_t param) {
}; };
const uint16_t SUBARU_PARAM_GEN2 = 1; const uint16_t SUBARU_PARAM_GEN2 = 1;
const uint16_t SUBARU_PARAM_LKAS_ANGLE = 4;
subaru_gen2 = GET_FLAG(param, SUBARU_PARAM_GEN2); subaru_gen2 = GET_FLAG(param, SUBARU_PARAM_GEN2);
subaru_lkas_angle = GET_FLAG(param, SUBARU_PARAM_LKAS_ANGLE); subaru_lkas_angle = GET_FLAG(param, SUBARU_PARAM_LKAS_ANGLE);