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C++
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C++
#pragma once
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#include <eigen3/Eigen/Dense>
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#include "coordinates.hpp"
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Eigen::Quaterniond ensure_unique(Eigen::Quaterniond quat);
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Eigen::Quaterniond euler2quat(Eigen::Vector3d euler);
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Eigen::Vector3d quat2euler(Eigen::Quaterniond quat);
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Eigen::Matrix3d quat2rot(Eigen::Quaterniond quat);
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Eigen::Quaterniond rot2quat(const Eigen::Matrix3d &rot);
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Eigen::Matrix3d euler2rot(Eigen::Vector3d euler);
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Eigen::Vector3d rot2euler(const Eigen::Matrix3d &rot);
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Eigen::Matrix3d rot_matrix(double roll, double pitch, double yaw);
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Eigen::Matrix3d rot(Eigen::Vector3d axis, double angle);
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Eigen::Vector3d ecef_euler_from_ned(ECEF ecef_init, Eigen::Vector3d ned_pose);
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Eigen::Vector3d ned_euler_from_ecef(ECEF ecef_init, Eigen::Vector3d ecef_pose);
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