mawei/dragonpilot
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1fc12cfdebdfab4ccf621cc2d366f0e923abb55b
dragonpilot/common/dp_conf.py
Rick Lan fc73a3b5ee dragonpilot 0.7.7.2 
========================
* Added d_poly offset. (Thanks to @ShaneSmiskol)
* Added ZSS support. (Thanks to @bobbydough, @WilliamPrius for recommendation, @bobbydough for testing)
* Added error logs to /sdcard/crash_logs/ (Special Thanks to @ShaneSmiskol)
* Added LQR Controller toggle to settings.
2020-08-11 14:56:03 +10:00

235 lines
15 KiB
Python
Raw Blame History

#!/usr/bin/env python3.7
import os
import json
import time
from math import floor
confs = [
{'name': 'dp_atl', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct'], 'update_once': True},
# waze
{'name': 'dp_app_waze', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_waze_manual', 'default': 0, 'type': 'Int8', 'min': -1, 'max': 1, 'depends': [{'name': 'dp_app_waze', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
# dashcam related
{'name': 'dp_dashcam', 'default': 0, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_dashcam_hours_stored', 'default': 24, 'type': 'UInt8', 'min': 1, 'max': 255, 'depends': [{'name': 'dp_dashcam', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
# auto shutdown related
{'name': 'dp_auto_shutdown', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_auto_shutdown_in', 'default': 90, 'type': 'UInt16', 'min': 1, 'max': 65535, 'depends': [{'name': 'dp_auto_shutdown', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
# service
{'name': 'dp_logger', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_athenad', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_uploader', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_upload_on_mobile', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_uploader', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_upload_on_hotspot', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_uploader', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_updated', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_hotspot_on_boot', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
# lat ctrl
{'name': 'dp_lat_ctrl', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_steering_limit_alert', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_lat_ctrl', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_steering_on_signal', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_lat_ctrl', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_signal_off_delay', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 10, 'conf_type': ['param', 'struct']},
# assist/auto lane change
{'name': 'dp_assisted_lc_min_mph', 'default': 45, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 255, 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_auto_lc', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_auto_lc_cont', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_auto_lc', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_auto_lc_min_mph', 'default': 60, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 255, 'depends': [{'name': 'dp_auto_lc', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_auto_lc_delay', 'default': 3, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 10, 'depends': [{'name': 'dp_auto_lc', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
# long ctrl
{'name': 'dp_slow_on_curve', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_allow_gas', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_max_ctrl_speed', 'default': 92, 'type': 'Float32', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_lead_car_alert', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_dynamic_follow', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 4, 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_accel_profile', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 3, 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
# safety
{'name': 'dp_driver_monitor', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_steering_monitor', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driver_monitor', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_steering_monitor_timer', 'default': 70, 'type': 'UInt8', 'min': 70, 'max': 360, 'depends': [{'name': 'dp_driver_monitor', 'vals': [False]}, {'name': 'dp_steering_monitor', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_gear_check', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_temp_monitor', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
# UIs
{'name': 'dp_driving_ui', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_screen_off_reversing', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_app_waze', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_speed', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driving_ui', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'vals': [False]}, {'name': 'dp_app_waze', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_event', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driving_ui', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'vals': [False]}, {'name': 'dp_app_waze', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_max_speed', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driving_ui', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'vals': [False]}, {'name': 'dp_app_waze', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_face', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driving_ui', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_driver_monitor', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'vals': [False]}, {'name': 'dp_app_waze', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_lane', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driving_ui', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'vals': [False]}, {'name': 'dp_app_waze', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_path', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driving_ui', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'vals': [False]}, {'name': 'dp_app_waze', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_lead', 'default': True, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driving_ui', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'vals': [False]}, {'name': 'dp_app_waze', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_dev', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driving_ui', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_blinker', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_driving_ui', 'vals': [True]}, {'name': 'dp_ui_screen_off_driving', 'vals': [False]}, {'name': 'dp_app_waze', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_brightness', 'default': 0, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 100, 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_ui_volume_boost', 'default': 0, 'type': 'Int8', 'min': -100, 'max': 100, 'conf_type': ['param', 'struct']},
# Apps
{'name': 'dp_app_auto_update', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_ext_gps', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_tomtom', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_tomtom_auto', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_app_tomtom', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_tomtom_manual', 'default': 0, 'type': 'Int8', 'min': -1, 'max': 1, 'depends': [{'name': 'dp_app_tomtom', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_autonavi', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_autonavi_auto', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_app_autonavi', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_autonavi_manual', 'default': 0, 'type': 'Int8', 'min': -1, 'max': 1, 'depends': [{'name': 'dp_app_autonavi', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_aegis', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_aegis_auto', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_app_aegis', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_aegis_manual', 'default': 0, 'type': 'Int8', 'min': -1, 'max': 1, 'depends': [{'name': 'dp_app_aegis', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_mixplorer', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_app_mixplorer_manual', 'default': 0, 'type': 'Int8', 'min': -1, 'max': 1, 'depends': [{'name': 'dp_app_mixplorer', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
# toyota
{'name': 'dp_toyota_ldw', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_toyota_sng', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_toyota_zss', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_toyota_lowest_cruise_override', 'default': False, 'type': 'Bool', 'depends': [{'name': 'dp_atl', 'vals': [False]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_toyota_lowest_cruise_override_at', 'default': 44, 'type': 'Float32', 'depends': [{'name': 'dp_toyota_lowest_cruise_override', 'vals': [True]}], 'min': 44, 'max': 46, 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_toyota_lowest_cruise_override_speed', 'default': 32, 'type': 'Float32', 'depends': [{'name': 'dp_toyota_lowest_cruise_override_speed', 'vals': [True]}], 'min': 27, 'max': 44, 'conf_type': ['param', 'struct']},
# custom car
{'name': 'dp_car_selected', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_car_list', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_car_detected', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
#misc
{'name': 'dp_ip_addr', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['struct']},
{'name': 'dp_full_speed_fan', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_uno_fan_mode', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_last_modified', 'default': str(floor(time.time())), 'type': 'Text', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_camera_offset', 'default': 6, 'type': 'Int8', 'min': -255, 'max': 255, 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_locale', 'default': '', 'type': 'Text', 'conf_type': ['param', 'struct'], 'update_once': True},
{'name': 'dp_disable_relay', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_charging_ctrl', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_charging_at', 'default': 60, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 100, 'depends': [{'name': 'dp_charging_ctrl', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_discharging_at', 'default': 70, 'type': 'UInt8', 'min': 0, 'max': 100, 'depends': [{'name': 'dp_charging_ctrl', 'vals': [True]}], 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_reg', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_is_updating', 'default': False, 'type': 'Bool', 'set_param_only': True, 'conf_type': ['param', 'struct']},
{'name': 'dp_sr_learner', 'default': True, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
{'name': 'dp_lqr', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['param']},
# including thermal data
{'name': 'dp_thermal_started', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['struct']},
{'name': 'dp_thermal_overheat', 'default': False, 'type': 'Bool', 'conf_type': ['struct']},
]
def get_definition(name):
for conf in confs:
if conf['name'] == name:
return conf
return None
def to_param_val(name, val):
conf = get_definition(name)
if conf is not None:
type = conf['type'].lower()
try:
if 'bool' in type:
val = '1' if val else '0'
elif 'int' in type:
val = int(val)
elif 'float' in type:
val = float(val)
return str(val)
except (ValueError, TypeError):
return ''
return ''
def to_struct_val(name, val):
conf = get_definition(name)
if conf is not None:
try:
type = conf['type'].lower()
if 'bool' in type:
val = True if val == '1' else False
elif 'int' in type:
val = int(val)
elif 'float' in type:
val = float(val)
return val
except (ValueError, TypeError):
return None
return None
'''
function to convert param name into struct name.
'''
def get_struct_name(snake_str):
components = snake_str.split('_')
# We capitalize the first letter of each component except the first one
# with the 'title' method and join them together.
return components[0] + ''.join(x.title() for x in components[1:])
'''
function to generate struct for log.capnp
'''
def gen_log_struct():
count = 0
str = "# dp\n"
str += "struct DragonConf {\n"
for conf in confs:
name = get_struct_name(conf['name'])
if 'struct' in conf['conf_type']:
str += f" {name} @{count} :{conf['type']};\n"
count += 1
str += "}"
print(str)
'''
function to append new keys to params.py
'''
def init_params_keys(keys, type):
for conf in confs:
if 'param' in conf['conf_type']:
keys[conf['name']] = type
return keys
'''
function to generate support car list
'''
def get_support_car_list():
attrs = ['FINGERPRINTS', 'FW_VERSIONS']
cars = dict()
for car_folder in [x[0] for x in os.walk('/data/openpilot/selfdrive/car')]:
try:
car_name = car_folder.split('/')[-1]
if car_name != "mock":
names = []
for attr in attrs:
values = __import__('selfdrive.car.%s.values' % car_name, fromlist=[attr])
if hasattr(values, attr):
attr_values = getattr(values, attr)
else:
continue
if isinstance(attr_values, dict):
for f, v in attr_values.items():
if f not in names:
names.append(f)
names.sort()
cars[car_name] = names
except (ImportError, IOError, ValueError):
pass
return json.dumps(cars)
'''
function to init param value.
should add this into manager.py
'''
def init_params_vals(params, put_nonblocking):
for conf in confs:
if 'param' in conf['conf_type']:
if conf['name'] == 'dp_car_list':
params.put(conf['name'], get_support_car_list())
elif params.get(conf['name']) is None:
print('name: %s' % conf['name'])
print('to_param_val: %s' % to_param_val(conf['name'], conf['default']))
params.put(conf['name'], to_param_val(conf['name'], conf['default']))
'''
function to conditionally update params
should add this after init_params_vals
'''
def update_params_vals(params):
pass
if __name__ == "__main__":
gen_log_struct()
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